O primeiro passo é adicionar o campo "Empresas" (note o plural) no formulário de cadastro de empresas. Para isso, é necessário perfil de administrador

Administração - campos e formulários - cliente - empresas - adicionar campo - empresas:

Você pode arrastar o campo para onde quiser no formulário.

Agora, na página da filial vou vincular a matriz:

Clicando na empresa vinculada, vou à página da matriz:

E consigo ver listadas as filiais dessa empresa.

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