O primeiro passo é adicionar o campo "Empresas" (note o plural) no formulário de cadastro de empresas. Para isso, é necessário perfil de administrador
Administração - campos e formulários - cliente - empresas - adicionar campo - empresas:
Você pode arrastar o campo para onde quiser no formulário.
Agora, na página da filial vou vincular a matriz:
Clicando na empresa vinculada, vou à página da matriz:
E consigo ver listadas as filiais dessa empresa.